小米杯Docker环境搭建教程

一、简介

cyberdog_sim 镜像提供了基于赛道的 Cyberdog 四足机器人 Gazebo 仿真平台，能够使 Gazebo 仿真程序直接与 Cyberdog 的控制程序 cyberdog_control 进行通信。仿真平台及依赖均已安装并编译完成。

二、镜像内容

• ros2-galactic 文件目录：/opt/ros/galactic
• gazebo11
• eigen 库 文件目录：/home/eigen-git-mirror
• lcm 通信库 文件目录：/home/lcm
• cyberdog 功能包 文件目录：/home/cyberdog_ws 该目录包含 Cyberdog 的主要功能包、全局管理、运控管理等 ROS 节点及通用接口库。
• cyberdog 仿真平台 文件目录：/home/cyberdog_sim 该目录包含 cyberdog_locomotion 和 cyberdog_simulator 两个平台，并提供基于 RViz2 的可视化工具，可将机器狗状态的 LCM 数据转发到 ROS。

三、推荐环境配置

• Ubuntu 20.04
• Docker 20.10.21
• Docker 安装教程：

Docker Engine 安装教程（Ubuntu）官方 Docker Engine for Ubuntu 安装文档

四、推荐机器配置

• 处理器（CPU）：推荐使用 4 核心及以上处理器
• 内存（RAM）：建议 16GB 或以上
• 图形处理器（GPU）：推荐使用具有图形加速能力的 NVIDIA 独立显卡
• 存储：建议预留 50GB 以上空间，推荐使用 SSD 固态硬盘

五、下载 Docker 镜像

镜像文件大小超过 10GB，约为 10.9GB。

下载地址：

cyberdog_sim 镜像下载地址镜像包约 10.9GB，请在 Ubuntu 环境中下载并导入

六、本地导入 Docker 镜像

sudo docker load -i cyberdog_race.tar

七、授权 X Server

xhost +

八、运行 Docker 镜像

sudo docker run -it --privileged=true \
  -e DISPLAY=$DISPLAY \
  -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
  cyberdog_sim:v1

九、运行仿真程序

cd /home/cyberdog_sim
python3 src/cyberdog_simulator/cyberdog_gazebo/script/launchsim.py

十、运行运动控制管理接口程序

cd /home/cyberdog_ws
source /opt/ros/galactic/setup.bash
source install/setup.bash
ros2 run motion_manager motion_manager

十一、运动控制接口参考文档

运动控制接口参考文档小米机器人实验室公开的 Cyberdog 运动控制接口说明